Prvi semafor, plinski, postavljen 9. prosinca 1868. u Londonu, bio je dobro prihvaćen sve dok, na današnji dan prije 150 godina, nije eksplodirao, teško ozlijedivši policajca…
Osmislio ga je željeznički upravitelj i inženjer John Peake Knight, na temelju signalizacijskog sustava iz željezničkog prometa. Ideja je bila da plinskim signalizacijskim svjetlima ručno upravljaju policajci, kako bi regulirali gradski promet konjskih zaprega i pješaka
Popularnost i uspjeh ovog semafora, u manje od mjesec, pretvorila se u skandal, koji mu je uništio perspektive daljnje ugradnje. Na današnji dan prije 150 godina, curenjem plina nastala je eksplozija, u kojoj je teško ozlijeđen policajac. To je zaustavilo planove postavljanja plinskih semafora u Velikoj Britaniji.
Prvi električni semafor postavljen je 5. kolovoza 1914. u Clevelandu (Ohio), a prvi semafor u tri boje 1919. u Detroitu. Prvi sinkronizirani električni semafori, preteča ‘zelenog vala’, postavljeni su 1922. u Houstonu (Texas). Ručno upravljani trobojni semafori u Velikoj Britaniji proradili su 1926. u Londonu, Piccadillyju.
Automatski semafori prvi su put postavljeni 1927., na Princes Squareu u Wolverhamptonu. Eksperiment je očito uspio te je ta tehnologija 1930. usvojena u Velikoj Britaniji, potom i u svijetu. Prvi semafor za pješački prijelaz postavljen je s 1932, na Brighton Road, u gradu Croydon, južno od Londona.